Początki transportu masowego sięgają jeszcze czasów dziewiętnastego wieku, kiedy to zaczęły rozpowszechniać się omnibusy wyposażone w parowy napęd. Generalnie powstanie i rozpowszechnienie się maszyn parowych sprawiło, że rozwinęła się gospodarka, a wraz z nią powstało wiele nowych gałęzi przemysłu. Jeszcze zanim powstały omnibusy, ludzie podróżowali dyliżansami ciągniętymi przez konie. Jednakże dyliżanse nie mieściły zbyt wielu osób, były powolne, a także wrażliwe na uszkodzenia i narażone na napady.
Omnibusy były już przeznaczone dla większej ilości osób i utrzymywały regularną komunikację. Pierwsze omnibusy powstały jeszcze w siedemnastym wieku, lecz były one napędzane konno. W wieku dziewiętnastym zdominowały już większość miast Europy. Wzrost ich powszechności nierozerwalnie wiązał się ze zwiększeniem mobilności mieszkańców miast w okresie rewolucji przemysłowej i powiązany był także z ekspansją mieszczaństwa. Skutkiem ich upowszechnienia się były także poniekąd budowy dworców kolejowych, gdyż to właśnie nimi pasażerowie podróżowali do odległych dzielnic miast.
Na terenie Polski pierwsze omnibusy napędzane silnikiem powstały na początku dwudziestego wieku. Autobusy powstały dopiero na przełomie dziewiętnastego i dwudziestego wieku, kiedy to wymyślono silnik spalinowy. Od lat pięćdziesiątych dwudziestego wieku, w związku z polityką rozbudowy darmowych dróg, autobusy stopniowo zaczęły wypierać kolej. Wtedy też zaczęły się konstrukcyjnie odróżniać od innych jeżdżących po drogach pojazdów – silniki zaczęto umieszczać z tyłu lub pod podłogą.
Z czasem konstrukcja autobusów, szczególnie dalekobieżnych, zwanych autokarami, zaczynała coraz bardziej odróżniać się od autobusów lokalnych. Stosowano w nich panoramiczne okna i przeszklone dachy, a później zaczęto montować toalety o zamkniętym obiegu i klimatyzację, co w znacznym stopniu zwiększyło komfort podróży i przybliżyło go do podróżowania pociągiem. W ostatnich czasach ogromną popularnością cieszy się podróżowanie właśnie autokarami, w związku z czym dużo osób i firm decyduje się na wynajem autokarów.
